Автомат «Тавор» выполнен по схеме «булл-пап». «Линейная» схема (приклад находится на одной оси со стволом) обеспечивает оружию высокую точность стрельбы, однако такой подход имеет и недостаток — требуется размещать прицельные приспособления немного выше. По обеим сторонам ствольной коробки имеются окна для выброса стреляных гильз, поскольку существуют варианты затворов (с закреплёнными на них выбрасывателями и отражателями) с выбросом стреляных гильз как на правую, так и на левую (вариант для левшей) сторону. При этом неиспользуемое окно закрывается заглушкой. Ствольная коробка сделана из композитных материалов, легка, водонепроницаема, минимальные зазоры и отверстия препятствуют попаданию песка и грязи в механизм, что увеличивает надёжность. Вырезы под рукоятку заряжания сделаны по обеим сторонам, штатно рукоятка располагается слева. Сама рукоятка заряжания не соединена жестко с затворной рамой и при стрельбе остается неподвижной.
УСМ — куркового типа, размещён в прикладе. Предохранитель-переводчик режимов стрельбы расположен над пистолетной рукояткой (выведен на левую сторону с возможностью установки его на правую), позволяет вести огонь одиночными выстрелами и непрерывными очередями. Спусковая скоба выполнена во всю длину пистолетной рукоятки зацело с корпусом (как и сама рукоятка). Над пистолетной рукояткой в корпусе автомата имеется 4 больших отверстия с каждой стороны для воздушного охлаждения ствола. Корпус оружия изготовлен из высокопрочных полимеров и лёгких сплавов, а в некоторых местах услилен вставками из стали. Этим достигается одно из преимуществ TAR-21 — её сравнительно небольшой вес. Конструкция булл-пап позволила сместить центр тяжести оружия ближе к плечу стрелка, что положительно сказалось на точности стрельбы.
Ствол соединен жестко с верхней планкой Пикатини, на которую устанавливается прицел.
На автомате сверху и сбоку установлены планки Пикатини, на которые можно устанавливать оптические и коллиматорные прицелы, тактические фонари и лазерные целеуказатели. Штатный диоптрический прицел поздних моделей убирается непосредственно в планку Пикатини.
TAR-21 использует стандартные магазины автомата M16. Таким образом обеспечивается унификация снаряжения для разных видов стрелкового оружия в Армии обороны Израиля. Для извлечения магазина необходимо взяться за магазин у основания и нажать на защёлку куркового типа, расположенную впереди магазина.
